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J-GLOBAL ID：201802215334781454   整理番号：18A0588472

ハイブリッド人工筋肉劣駆動ヒューマノイドロボットハンド【Powered by NICT】

Hybrid artificial muscle underactuated humanoid robotic hand

著者 (5件)： Chen Yang (Northeastern University, Shenyang, 110819 China) ,  Guo Shaofei (Northeastern University, Shenyang, 110819 China) ,  Gao Jinhai (Northeastern University, Shenyang, 110819 China) ,  Hao Lina (Northeastern University, Shenyang, 110819 China) ,  Han Chao (School of Material Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, 110819 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 581-586  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 重量比に軽量,低エネルギー消費と高出力の人工筋肉利点特性に起因して,劣駆動ヒューマノイドハンドは遠位関節ユニットと形状記憶合金(SMA)作動装置を作動させるイオン性高分子-金属複合材料(IPMC)を設計した。SMA作動ユニットは日常生活財のためのコンプライアント包絡把持タスクを完了できた。IPMC作動遠位関節ユニットは,脆弱でかつ軽量製品の完全把握作業できた。出力を増加させると平行して出力変位とこのシリーズ部分を増加させるために,直列におけるSMA作動ユニットはマルチピースSMAワイヤで作製した。SMAアクチュエータは大きな出力変位と大きな出力力の両方を有し,SMAアクチュエータの出力変位と出力間の相互拘束問題を解く。最後に,ヒューマノイドハンドを実験でボトル,カードと他の日常生活財把持タスク,把持有効性に対する強力な実証を与えたを完了した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 金属線 ,  形状記憶合金 ,  エンベロープ ,  *人工筋肉 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 脆弱性 ,  日常生活 ,  高出力 ,  軽量 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  高分子固体の物理的性質  (CG02024U)

タイトルに関連する用語 (3件)： 人工筋肉 ,  劣駆動 ,  ヒューマノイドロボット