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J-GLOBAL ID：201802216414812599   整理番号：18A1383332

ROS2/DDSにおけるFPGAを用いたPublish/Subscribe通信処理の初期検討

著者 (6件)： 大川猛 (宇都宮大) ,  菅田悠平 (宇都宮大) ,  木戸剛正 (宇都宮大) ,  若槻泰迪 (宇都宮大) ,  大津金光 (宇都宮大) ,  横田隆史 (宇都宮大)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2018  号： EMB-48  ページ： Vol.2018-EMB-48,No.3,1-2 (WEB ONLY)  発行年： 2018年06月22日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ROS2(Robot Operating System version2)は,知的ロボットの分散ソフトウェア開発プラットフォームとして普及が期待されている。ROS2における通信レイヤとして用いられるDDS(Data Distribution Service)は,分散ソフトウェアにおいて,通信するトピックごとに細かなQoS(Quality of Service)ポリシーが設定可能であることが特徴である。一方,FPGA(Field Programmable Gate Array)は,知的ロボットの実現に必要な画像認識処理を,高い電力効率での並列処理が可能であるが,高性能な回路の設計が難しいという課題がある。本稿では,FPGAを用いてDDSに準拠したPublish/Subscribe通信を行うための調査および初期検討結果について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *FPGA ,  *通信ソフトウェア ,  ミドルウェア ,  プロトコル ,  通信
準シソーラス用語： DDS【データ分散サービス】 ,  ROS【ロボットオペレーティングシステム】 ,  通信プロトコル

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

引用文献 (7件)：

• ROS Wiki, http://ros.org/wiki
• Yuya Maruyama, Shinpei Kato, and Takuya Azumi, “Exploring the performance of ROS2,” Proceedings of the 13th International Conference on Embedded Software, ACM, 5 pages, 2016.
• ROS2 Wiki, https://github.com/ros2/ros2/wiki
• DDS INTEROPERABILITY WIRE PROTOCOL SPECIFICATION VERSION 2.2,” https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/
• G. Pardo-Castellote, “OMG data-distribution service: Architectural overview,” Proc. of the 23rd International Conference on Distributed Computing Systems Workshops, IEEE, pp. 200-206. 2003.

タイトルに関連する用語 (3件)： DDS ,  FPGA ,  初期