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J-GLOBAL ID：201802216706233500   整理番号：18A1898007

単眼視覚フィードバックによるクワッドロータUAVの室内位置制御【JST・京大機械翻訳】

Indoor Position Control of a Quadrotor UAV with Monocular Vision Feedback

著者 (5件)： Zhang Xinwei (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Du Yuansen (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Chen Fang (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Qin Linlin (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Ling Qing (School of Data and Computer Science, Sun Yat-Sen University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCC  ページ： 9760-9765  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,GPS信号なしで室内に巡航する,方形ロータ無人航空機(UAV)用の屋内位置制御システムの設計を目的とした。二次回転子を装備した単眼カメラを用いて,部屋の床に配置されたArUcoマーカを観測し,方形ロータの姿勢を推定した。Kalmanフィルタを適用して,姿勢推定の精度をさらに改善した。閉ループ位置制御を実現するためにPID制御装置を設計した。著者らは,屋内位置制御アルゴリズムの有効性を検証するために,二次回転子プラットフォームを設定した。実験は,単眼視覚フィードバックモジュールが正確でリアルタイム姿勢推定を提供できることを示し,閉ループ位置制御アルゴリズムは,あらかじめ定義された軌道を追跡するために二次回転子をうまくガイドする。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *単眼 ,  *位置制御 ,  無人機 ,  Kalmanフィルタ ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  実時間 ,  制御アルゴリズム ,  PID制御 ,  姿勢推定 ,  単眼カメラ ,  *屋内 ,  *クワッドローター ,  *視覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 単眼 ,  視覚フィードバック ,  クワッドロータ ,  UAV ,  室内 ,  位置制御