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J-GLOBAL ID：201802217021012231   整理番号：18A0708196

MiniAQ-II:改良された脚機構を持つミニチュア折畳み可能な可能性【JST・京大機械翻訳】

MinIAQ-II: A miniature foldable quadruped with an improved leg mechanism

著者 (4件)： Askari Mohammad (Bilkent University, Mechanical Engineering Department, Ankara, Turkey) ,  Karakadioglu Cem (Bilkent University, Mechanical Engineering Department, Ankara, Turkey) ,  Ayhan Furkan (Bilkent University, Mechanical Engineering Department, Ankara, Turkey) ,  Ozcan Onur (Bilkent University, Mechanical Engineering Department, Ankara, Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 19-25  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オリガリは,芸術の単純で創造的な形態として長く知られており,その折畳み技術は,最近,ミニチュアロボットの設計と製造における進歩をもたらした。本研究では,個々に作動する脚を持つ,origamに触発された,柔軟で,小型の四足ロボットである,MinIAQ(ミニチュア依存的に作動する脚化された質問)に関する設計と製造の新規性,強化,および性能改善を提示する。結果として得られたロボット,MinIAQ-IIは,より長い条線,改善された牽引,より少ない屈曲関節曲げ,より速い,より滑らかな歩行,より良い操縦性,およびより高い耐久性と関節寿命をもたらすより小さい脚揚力を有する軌道最適化脚駆動機構を有する。関節疲労寿命を最大にするために,脚設計を単純に保ちながら,最初の4棒機構を,関節位置を操作し,固定角度ロックを有する非直線膝形状に足リンクを変化させることによって最適化した。その新しい作動機構を埋め込むために1cmの長いフレームを持っているにもかかわらず,全体の重量と寸法は,その脚がそのフレームを超えてもはや拡張されないので,その最初のバージョンに類似している。その結果,MinIAQ-IIは長さ12cm,幅6cm,高さ4.5cm,重さ23gである。試験結果は,3Hzにおいて0.65から0.8以上までの速度における速度の改善を示し,身体のロール±21°から±9°への近似的な減少と0°から11°から0°から7°へのピッチを示した。各脚に対する独立した作動と制御は,このようなロボットをミニチュアスケールでの歩行研究に用いることを可能にし,著者らの研究における次の方向である。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 歩行 ,  揚力 ,  疲れ寿命 ,  操縦性 ,  耐久性 ,  ロボット ,  駆動機構 ,  近似法 ,  *折畳み ,  最適化
準シソーラス用語： 4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚 ,  ミニチュア ,  折畳み ,  可能性