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J-GLOBAL ID：201802217977921763   整理番号：18A2023152

離散時間Markov跳躍線形システムのためのロバストなKalmanフィルタとロバスト制御器:直列弾性アクチュエータの制御【JST・京大機械翻訳】

Robust Kalman Filter and Robust Regulator for Discrete-Time Markovian Jump Linear Systems: Control of Series Elastic Actuators

著者 (5件)： Escalante Felix M. (Department of Electrical Engineering, University of Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Jutinico Andres L. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Jaimes Jonathan C. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Siqucira Adriano A. G. (Department of Mechanical Engineering, University of Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil) ,  Terra Marco H. (Department of Electrical Engineering, University of Sao Paulo, Sao Carlos, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 976-981  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,それらの間の力の相互作用が考慮される人間-ロボット相互作用のための制御システムを扱った。この相互作用の非線形で不確実な性質のために,離散時間Markovジャンプ線形システムに基づく推定と力制御を扱うための統一フレームワークを提案した。このクラスのシステムに対するロバストKalmanフィルタとロバストレギュレータを考察した。足関節リハビリテーションのための直列弾性アクチュエータ(SEA)ベースのロボットプラットフォームを,提案した制御方法論の評価に用いた。また,ユーザの参加レベルを,リハビリテーションロボットプラットフォームとの相互作用において考慮した。予備結果は,提案した手法が,パラメトリック不確実性と擾乱の存在下でロバスト安定性とロバスト性能を保証することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  *Kalmanフィルタ ,  制御系 ,  不確実性 ,  調節器 ,  力制御 ,  リハビリテーション ,  *弾性 ,  *線形系 ,  相互作用 ,  制御方式 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： ロバスト安定性 ,  ロボットプラットフォーム ,  *Markov跳躍系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： Markov跳躍 ,  線形システム ,  ロバスト ,  Kalmanフィルタ ,  ロバスト制御器 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ