文献

J-GLOBAL ID：201802218097451730   整理番号：18A1853636

見えない状態変化の推定機構に基づく観察学習とタスク再現

著者 (2件)： 長濱虎太郎 (信州大) ,  山崎公俊 (信州大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1C3-01  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ロボットへ道具や複数物体を使った日常タスクを観察学習させる際に,観察対象が完全に見えなくなる状況へ対応するための手法について述べ,等身大人型ロボットによる実験で有効性を確認した。本手法では,各々の観察対象の運動特徴と視覚重畳関係の推移から,遮蔽下にある対象の状態を補間し推定する機構を用いることで,対象同士が完全に重なる状況や,何かに入れて運ばれる状況,さらにフレームアウトを伴う状況下での観察学習とタスク再現が可能となった。(著者抄録)

シソーラス用語： *工学 ,  *学習 ,  *遮蔽 ,  *物 ,  *推定
準シソーラス用語： *ロボット工学 ,  *観察学習 ,  *対象物

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• Y. Kuniyoshi, M. Inaba and H. Inoue: ′′Learning by Watching: Extracting Reusable Task Knowledge from Visual Observation of Human Performance,′′ IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 10, No. 6, pp. 799-822, 1994.
• K. Ikeuchi and T. Suehiro: ′′Toward an Assembly Plan from Observation: Task Recognition With Polyhedral Objects,′′ IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 3, Issue. 3, pp. 368-385, 1993.
• 長濱虎太郎, 三宅健司, 山崎公俊, 矢口裕明, 岡田慧, 稲葉雅幸: ′′遮蔽近傍時刻を用いた見えない作用推定に基づく道具利用タスク学習法′′, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 775-780, 2013.
• 長濱虎太郎, 宗玄清宏, 土永将慶, 山本貴史, 矢口裕明, 稲葉雅幸: ′′生活支援ロボットHSR のための遮蔽情報推定に基づく片づけタスク視覚学習・計画法′′, 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演概要集, pp. 781-786, 2013.
• K. Nagahama and K. Yamazaki and K. Okada and M. Inaba: ′′Hierarchical Estimation of Multiple Objects from Proximity Relationships Arising from Tool Manipulation,′′ Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 666-673, 2012.

タイトルに関連する用語 (3件)： 推定 ,  観察学習 ,  タスク