文献

J-GLOBAL ID：201802218173314412   整理番号：18A0644886

水中自律航行の垂直面運動の予測制御【JST・京大機械翻訳】

Predictive control for diving of an autonomous underwater vehicle

著者 (3件)： Yao Xuliang (哈爾浜工程大学 自動化学院,哈爾浜,150001) ,  Yang Guangyi (哈爾浜工程大学 自動化学院,哈爾浜,150001) ,  Peng Yu (北京航天自動控制研究所,北京,100854)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 46  号： 9  ページ： 166-173  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非線形の次元縮小状態観測器(ROSO)に基づく新しい予測制御方式を提案して,水面下における水中の自律的なAUV(AUV)の深さ追跡と姿勢制御の問題を解決した.. . 1 2の状態における制御の問題を解決する。.. . 1 . 2の非線形状態の観測器に基づいている制御装置について述べた。非線形座標変換を用いてAUVの垂直面運動の非線形モデルの状態推定を実現し、状態予測結果を予測制御及び予測モデルのオンライン線形化過程に用い、シミュレーション実験でROSOと全次元状態観測器(FOSO)の状態推定結果を比較した。オンライン線形化に基づく予測制御(PC-NMOL)と既存の非線形予測制御(NPC)の制御効果を比較した。シミュレーション結果により,提案した方法が正確な状態推定を得ることができ,動的応答が速く,外部擾乱に対するロバスト性が強いことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 座標変換 ,  次元縮小 ,  *垂直面 ,  観測装置 ,  予測モデル ,  姿勢制御 ,  制御装置 ,  *予測制御 ,  ロバスト性 ,  シミュレーション ,  状態推定
準シソーラス用語： 線形化 ,  オンライン ,  非線形モデル ,  状態観測器 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： autonomous underwater vehicle ,  reduced-order state observer ,  linear matrix inequality ,  predictive control ,  online linearization

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中 ,  自律 ,  航行 ,  垂直面 ,  運動 ,  予測制御