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J-GLOBAL ID：201802218442764293   整理番号：18A0652235

7自由度冗長ロープ駆動マニピュレータの運動解析とシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematics analysis and simulation of the 7 DOF redundant cable-driven manipulator

著者 (5件)： Xu Wei (南京航空航天大学机電学院,江蘇南京,210016) ,  Chen Bai (南京航空航天大学机電学院,江蘇南京,210016) ,  Li Binbin (南京航空航天大学机電学院,江蘇南京,210016) ,  Hua Daren (南京航空航天大学机電学院,江蘇南京,210016) ,  Wang Yaoyao (南京航空航天大学机電学院,江蘇南京 210016;浙江大学流体動力与机電系統国家重点実験室,浙江杭州 310027)
資料名： Jidian Gongcheng  (Jidian Gongcheng)
巻： 34  号： 10  ページ： 1095-1100  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3426A  ISSN： 1001-4551  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 伝統的なマニピュレータの負荷比が小さく、腕の慣性が大きく、人間とコンピュータの相互作用が安全性が弱いなどの問題に対して、ロープ駆動機の腕の構造、ロープ駆動関節の結合、冗長運動学などの方面に対して研究を行い、新型7自由度の冗長ロープ駆動マニピュレータを設計した。4つの関節の自由度を,ケーブルの間接的駆動先端を用いて,位置制御として用いた。3つの自由度を,モータの直接駆動によって駆動し,姿勢制御として用いた。駆動力は,駆動力を機械的アームの関節に伝達することによって,駆動機構の後置を実現するために,ケーブルを用いた。本論文において,ロープ結合の問題を解析して,電気-機械結合のマッピング関係を確立した。姿勢の分離方法を用いて,重み付き最小ノルム法を用いて,マニピュレータの逆運動学的冗長位置を解いた。シミュレーション結果は以下を示す。結合マッピング関係は正確で、冗長運動学の求解は正確で、効率的で、ロープ駆動マニピュレータの構造最適化、動力学モデリングに基礎を築いた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ケーブル ,  *マニピュレータ ,  *シミュレーション ,  相互作用 ,  駆動機構 ,  安全性 ,  姿勢制御 ,  電動機 ,  *自由度 ,  位置制御 ,  駆動力 ,  *動作分析 ,  *冗長性
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  駆動装置 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： redundant cable-driven manipulator ,  cable coupling ,  position-pose separation ,  weighted least-norm solution

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自由度 ,  冗長 ,  ロープ ,  マニピュレータ ,  運動解析 ,  シミュレーション