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J-GLOBAL ID：201802218696768149   整理番号：18A0188456

入力遅延のある移動ロボットのスライディングモード編隊制御【Powered by NICT】

Sliding mode formation control of mobile robots with input delays

著者 (3件)： Arevalo Bryan (Departamento de Automatizacio ́n y Control Industrial, Facultad de Ingenieri ́a Ele ́ctrica y Electro ́nica, Escuela Polite ́cnica Nacional, Quito, Ecuador, Ladron de Guevara, E11-253, P.O. Box 17-01-2759) ,  Cruz Patricio J. (Departamento de Automatizacio ́n y Control Industrial, Facultad de Ingenieri ́a Ele ́ctrica y Electro ́nica, Escuela Polite ́cnica Nacional, Quito, Ecuador, Ladron de Guevara, E11-253, P.O. Box 17-01-2759) ,  Leica Paulo (Departamento de Automatizacio ́n y Control Industrial, Facultad de Ingenieri ́a Ele ́ctrica y Electro ́nica, Escuela Polite ́cnica Nacional, Quito, Ecuador, Ladron de Guevara, E11-253, P.O. Box 17-01-2759)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ETCM  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットのグループは,捜索と救助,活性マッピング,負荷輸送のような応用において重要なプラットフォームになってきた。指定軌跡を追跡しながらグループ形成を維持するこれらの応用に重要である。形成の性能は内部アクチュエータの自然応答に存在する時間遅延のために損なわれる。さらに,システムの安定性が損なわれる。本研究では,移動ロボットの運動学における入力遅延に取り組むためにカスケード制御方式を提案した。内部速度制御ループは,入力遅延の近似に基づいて設計されているが,外部ループは形成の形状と姿勢を維持するのを考慮した。は異なる値入力遅延の仮定の下でシミュレーションにおける筆者らの制御方法論の性能を比較標準PIとスライディングコントローラによりこの手法を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  アクチュエータ ,  *移動ロボット ,  軌跡 ,  *ロボット ,  カスケード制御
準シソーラス用語： 制御ループ ,  時間遅れ ,  *編隊制御 ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 入力遅延 ,  ロボット ,  スライディングモード ,  編隊制御