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J-GLOBAL ID：201802220434390369   整理番号：18A2232324

動的環境における最大-最小アントコロニー最適化とD*アルゴリズムに基づくマルチロボット経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-Robot Path Planning Based on Max-Min Ant Colony Optimization and D* Algorithms in a Dynamic Environment

著者 (2件)： Hasan Ali Hadi (Department of Software, University of Babylon, Babylon, IRAQ) ,  Majid Mosa Akmam (Department of Software, University of Babylon, Babylon, IRAQ)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICOASE  ページ： 110-115  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,同じ動的環境における集中化および競合マルチロボットのための最適経路を見出すための新しい方法の提案を行った。これらのロボットは,異なる位置(s)から出発し,同じ目標に到達することができる。各反復で更新された修正(堆積)フェロモンのトレイルを構築するために,MAX-MIN ACO(MMAS)アルゴリズムのフェロモントレイル更新をD*アルゴリズム戦略とハイブリッド化する方法を用いた。ロボットは,各ロボットのための最適経路を発見し,表示することによって,自由空間で動く動的障害を含む動的環境を通して,開始ノードから移動する最良の解を選択するために,構築確率を用いた。異なる数のロボットに対する異なる動的環境でシミュレーションした多くの実験結果は,提案した方法がよく機能することを示した。ロボットは,障害物と衝突することなく,それらのターゲットに到達するために互いに競争力があり,そして,それらは,最小反復および最小総アークコストを有する最適経路を見つけた。一般的に,実装ロボットの増加数は,占有時間を増加させる。しかし,その増加量は変化する。それは,1つから2つのロボットが実行されると,(7%)から(15%)になる。また,時間占有率の増加は,以前の比率と比較して制限されることが分かった。すなわち,4~5台のロボットを実行するとき,(27%)から(30%)までである。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フェロモン ,  *マルチロボット ,  アーク放電 ,  *ロボット ,  *アルゴリズム ,  占有率 ,  *経路探索 ,  最適航路 ,  集中化
準シソーラス用語： 自由空間 ,  アリコロニー最適化 ,  *動的環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 動的環境 ,  アントコロニー最適化 ,  アルゴリズム ,  マルチ ,  ロボット ,  経路計画