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J-GLOBAL ID：201802220912528725   整理番号：18A0729097

一様でない柔軟な胸鰭によって駆動される魚ロボットの旋回運動方向【JST・京大機械翻訳】

Turning motion direction of fish robot driven by non-uniform flexible pectoral fins

著者 (3件)： Pham Van Anh (Department of Mechatronics - Faculty of Mechanical Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, Vietnam) ,  Nguyen Tan Tien (Department of Mechatronics - Faculty of Mechanical Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, Vietnam) ,  Vo Tuong Quan (Department of Mechatronics - Faculty of Mechanical Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, Ho Chi Minh City, Vietnam)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： SigTelCom  ページ： 29-34  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 柔軟なフィンは,特に高い推進効率において,ロボットの魚移動において優れた利点を持っている。本論文では,柔軟な胸鰭を用いて,二次元平面における魚ロボットの移動方向を変化させる機構を提案した。最初に,不均一な柔軟な胸鰭を装備した魚ロボットの数学モデルを紹介した。このモデルでは,流体慣性の影響とフィン表面に作用する周囲流体の抗力をMorison力として考慮した。エネルギー法に基づいて,Assumeモード法(AMM)とRayleigh-Ritz法,体運動のための解法と柔軟なフィンに関するポイントの変形を導き出した。第二に,ロボット遊泳運動の方向をステアリングするための機構を提案した。ロボットの方位に対する胸鰭によって生成される揚力の複雑な影響のために,ファジィ論理制御装置を設計して,魚ロボットの角度軌道を安定化した。最後に,数値シミュレーション,運動性能,および制御有効性を例示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遊泳 ,  数学モデル ,  エネルギー法 ,  *ロボット ,  揚力 ,  ファジィコントローラ ,  シミュレーション ,  推進効率 ,  抗力 ,  フィン ,  二次元
準シソーラス用語： 運動性能 ,  数値シミュレーション ,  *旋回運動 ,  *魚ロボット ,  *胸びれ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 胸鰭 ,  魚ロボット ,  旋回運動