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J-GLOBAL ID：201802221516660483   整理番号：18A0076202

robuTERロボットの室内環境応用におけるLMSセンサを用いた移動ロボットrbpfスラム【Powered by NICT】

Mobile robot rbpf-slam with lms sensor in indoor environments application on robuTER robot

著者 (5件)： Hentout Abdelfetah (Centre de De ́veloppement des Technologies Avance ́es (CDTA) Division Productique et Robotique (DPR) BP 17, Baba Hassen, Algiers 16303, Algeria) ,  Beghni Abdelkader (E ́cole Supe ́rieure de la De ́fense Ae ́rienne du Territoire Ali Chabati (ESDAT) BP 07, Re ́ghaia, Algiers 16036, Algeria) ,  Benahmed Nourine Abdelkader (Centre de De ́veloppement des Technologies Avance ́es (CDTA) Division Productique et Robotique (DPR) BP 17, Baba Hassen, Algiers 16303, Algeria) ,  Maoudj Abderraouf (University of Science and Technology Houari Boumediene (USTHB) Laboratory of Robotics, Parallelism and Embedded systems (LRPE) BP 32 El Alia, Bab Ezzouar, Algiers 16111, Algeria) ,  Bouzouia Brahim (Centre de De ́veloppement des Technologies Avance ́es (CDTA) Division Productique et Robotique (DPR) BP 17, Baba Hassen, Algiers 16303, Algeria)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICEE-B  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,同時位置決めおよびマッピング(SLAM)問題は,移動ロボット工学における活発な研究分野となっている。添加では,Rao-Blackwellized粒子フィルタ(RBPF)はこの問題を解決するための有効な手段として導入されている。本論文では,その周囲の屋内環境のマップを構築しながら,移動ロボット姿勢を推定するRBPF-SLAMの実現について述べた。このアプローチでは,RBPFにおける各粒子は環境の個々のマップとロボットの可能性のある軌跡を表している。をLMSセンサによって供給されるデータを利用しながらこの方法はRobuT移動ロボットに実装し,試験した。実験結果は,(i)作成した地図の精度と(ii)実際のロボット姿勢の計算の観点から提案RBPF-SLAMの有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *センサ ,  位置決め ,  *移動ロボット ,  *スラム ,  *屋内環境 ,  軌跡 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  移動ロボット工学 ,  SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  室内環境 ,  応用 ,  LMS ,  移動ロボット ,  スラム