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J-GLOBAL ID：201802222052051723   整理番号：18A0502854

振動操作関数による倒立振子のフィードフォワード制御(区分時間毎のフィードフォワード関数の並びを用いた離散サンプル値安定化制御)

著者 (2件)： 小竹茂夫 (三重大) ,  村田拓郎 (三重大)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.325  発行年： 2017年08月28日 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 倒立振子型移動体に対する回転振動操作関数(rVMF)を用いた倒立点安定化制御および制振搬送制御について,数値解析により研究した。rVMFを用いた離散サンプル値制御においては,安定が保てなくなる初期角や操作時間の臨界値が存在し,操作時間が振子の固有周期の1/10以上になると安定に制御できないことが分かった。さらに倒立静止点を初期値として2段階の加減速をすることで,rVMFを用いた定速制振搬送軌道を生成することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *フィードフォワード制御 ,  *制御 ,  *数値解析 ,  *運搬 ,  *固有周期 ,  *停止
準シソーラス用語： 倒立振子 ,  安定化制御 ,  搬送 ,  静止

分類 (4件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  振動一般  (BB02010D) ,  振動伝搬  (BB02040K) ,  信頼性  (KB04040H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関数 ,  倒立振子 ,  フィードフォワード制御 ,  フィードフォワード ,  サンプル値 ,  安定化制御