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J-GLOBAL ID：201802222254554487   整理番号：18A1450341

Udwadia-Kalaba理論に基づくマニピュレータ位置制御【JST・京大機械翻訳】

Position control of mechanical manipulator based on Udwadia-Kalaba theory

著者 (6件)： Zhao Han (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009) ,  Zhao Fumin (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009) ,  Huang Kang (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009) ,  Zhen Shengchao (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009) ,  He Chunsheng (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009) ,  Hong Jian (合肥工業大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009)
資料名： Hefei Gongye Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Hefei Gongye Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 41  号： 4  ページ： 433-438  発行年： 2018年 
JST資料番号： W1497A  ISSN： 1003-5060  CODEN： HGDXB2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： Udwadia-Kalaba理論に基づいて,ロボットアームの位置制御問題に関する新しい方法を示した。完全拘束または非ホロノミック拘束機械システムの新しい,一般的で簡潔な運動方程式を紹介した。UdwadiaとKalabaの方法に基づき,マニピュレータの位置制御の問題を解析し,Lagrange乗数などの追加パラメータを導入しない。拘束下のマニピュレータの拘束力を求めた。モータトルクを制御することによって,ロボットアームの位置を制御する必要があり,与えられた軌道の要求を満たすことができ,モータトルクの表現は簡潔である。これは,Udwadia-Kalaba方程式を解くことによって得ることができる。Matlabソフトウェアのシミュレーション結果は,サーボ拘束の制御力が求められ,マニピュレータの運動が軌道制御の要求を満たし,軌道が非常に正確であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *マニピュレータ ,  ソフトウェア ,  電動機 ,  Lagrange乗数法 ,  運動方程式 ,  軌道制御 ,  *位置制御 ,  シミュレーション ,  トルク
準シソーラス用語： MATLAB ,  拘束力 ,  機械システム ,  非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Udwadia-Kalaba theory ,  position control ,  mechanical manipulator ,  simulation ,  servo constraint

分類 (2件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 理論 ,  マニピュレータ ,  位置制御