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J-GLOBAL ID：201802222348908220   整理番号：18A2024676

Blue Sabino外骨格運動学と動力学へのADLモーションキャプチャデータのマッピング【JST・京大機械翻訳】

Mapping ADL Motion Capture Data to BLUE SABINO Exoskeleton Kinematics and Dynamics

著者 (3件)： Bitikofer Christopher K. (The Department of Mechanical Engineering, University of Idaho graduate student, Moscow, ID, 83843, USA) ,  Wolbrecht Eric T. (The Department of Mechanical Engineering, University of Idaho, Moscow, ID, 83844, USA) ,  Perry Joel C. (The Department of Mechanical Engineering, University of Idaho, Moscow, ID, 83844, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： EMBC  ページ： 4914-4919  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 上腕外骨格の設計は人間の動作範囲と作業空間分布の知識を必要とする。日常生活(ADLs)の活動として知られている通常の作業中の右腕運動のモーションキャプチャ記録は,外骨格に対する妥当な作業空間を表すために取られている。ADLデータにより駆動される,BLUE SABINOの逆運動学モデル(バイメカニカルおよび神経筋出力の同時評価のための両側上肢外骨格)を確立し,右腕関節位置を外骨格運動関節空間に写像した。ADLデータにより駆動される人間の右腕の運動学的表現を,四元数回転/並進を用いたベクトル解析により実行し,ADL記録を可視化するために用いた。運動が写像されたオートバイ-空間データにより駆動される,BLUE SABINO外骨格のモデルを用いて,マッピングを図化した。利用可能なADLデータベースをモータ関節空間に写像した。得られたデータセットから運動位置分布を生成し,運動のロボット範囲(ROM)と肩運動位置の統計を確立した。BLUE SABINOの運動学的および慣性的に正確なモデルを,SolidWorksOR部分モデルをSimscape多体(MathWorks)に輸出することによって開発した。このモデルを用いて,肩モータに対する運転トルク推定を行った。初期シミュレーションは,関心のあるモーターが適切にサイズ化されていることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 並進 ,  上肢 ,  *外骨格 ,  可視化 ,  電動機 ,  シミュレーション ,  作業空間 ,  *モーションキャプチャ ,  ロボット ,  データベース ,  トルク ,  空間分布 ,  四元数
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  日常生活 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外骨格 ,  運動学 ,  動力学 ,  ADL ,  モーションキャプチャ ,  マッピング