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J-GLOBAL ID：201802222377330307   整理番号：18A1621837

ハイブリッド構造外科マニピュレータのための制御アルゴリズムの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a Control Algorithm for a Hybrid Structure Surgical Manipulator

著者 (13件)： Liu Quanquan ,  Duan Lihong ,  Zhang Bo (Faculty of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Zhang Xin (Shenzhen Dapeng New District Nan’ao People’s Hospital, Shenzhen, China) ,  Sun Tongyang (School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Wang Chunbao (Shenzhen Institute of Geriatrics, Shenzhen, China) ,  Shi Qing (Faculty of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Shang Wanfeng (Shenzhen Institute of Geriatrics, Shenzhen, China) ,  Shen Yajing (The Mechanical and Biomedical Engineering, City University of Hongkong, China) ,  Lin Zhuohua (Faculty of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan) ,  Wu Zhengzhi (Shenzhen Institute of Geriatrics, Shenzhen, China) ,  Li Weiguang (School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Fujie Masakatsu G. (Faculty of Engineering, Waseda University, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 1665-1670  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最小侵襲技術は,切開の減少,血液損失の少なさ,および入院期間の短縮を介して,外科的操作における革新的進歩をもたらす。ロボット支援最小侵襲手術は,更なる美容的外科的性能に関する患者の利益を得るだけでなく,柔軟な機構による改善された操作性についても外科医によるものである。必要な器用さを達成するために,著者らは外科的支援のために複数の自由度(DOF)マニピュレータを開発した。外科用マニピュレータは,2つの連続した屈曲可能なセグメントから成り,各屈曲可能なセグメントは,3つの平行した普遍的ジョイントベースの曲げ結合で構成されている。単一の曲げ可能なセグメントにおける並列構成は空間においてOmni曲げ方向を達成することができて,ハイブリッド構造は冗長性機構を通してマニピュレータの柔軟性を拡大した。形状最適化アルゴリズムを提案して,冗長性構造の逆運動学を構築した。位置決め精度を評価するための外科用マニピュレータの曲げ実験を行い,実験結果はエンドエフェクタの平均位置決め誤差が1.2mm以内であることを実証した。それは軟部組織の正確な操作のための解決策を提供することができる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  柔軟性 ,  冗長性 ,  切開術 ,  *マニピュレータ ,  *複合構造 ,  *外科学 ,  低侵襲手術 ,  患者 ,  操縦性 ,  軟部組織
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  逆運動学 ,  外科医 ,  *制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ハイブリッド構造 ,  外科 ,  マニピュレータ ,  制御アルゴリズム ,  開発