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J-GLOBAL ID：201802222620837648   整理番号：18A0157202

同時局在をベアリングのみと単眼視とマッピングのための大域的指数関数的安定フィルタ【Powered by NICT】

A globally exponentially stable filter for bearing-only simultaneous localization and mapping with monocular vision

著者 (7件)： Lourenco Pedro (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal) ,  Batista Pedro (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal) ,  Batista Pedro (Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal) ,  Oliveira Paulo (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal) ,  Oliveira Paulo (Department of Mechanical Engineering, Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa, Portugal) ,  Silvestre Carlos (Department of Electrical and Computer Engineering, Faculty of Science and Technology, University of Macau, Macau) ,  Silvestre Carlos (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 100  ページ： 61-77  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,大域的指数安定(GES)誤差ダイナミックスをもつ三次元のセンサに基づく方位のみの同時位置決めおよびマッピングのための新しいフィルタを提案した。非線形システムを設計し,その出力を変換し,その動力学は,拡張提案した定式化は,可観測性解析の目的のための線形時変として考えることができるようにした。は,GES誤差ダイナミックスをもつKalmanフィルタの設計につながる自然本来の非線形系に関連した可観測結果の確立を可能にした。提案したアルゴリズムの性能を,Rawseedsのデータだけでなく,さらに現実的なシミュレーションに基づいて実際の実験に評価した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *単眼 ,  線形性 ,  可観測性 ,  *指数関数 ,  非線形系 ,  Kalmanフィルタ ,  位置決め ,  アルゴリズム ,  *フィルタ ,  センサ ,  三次元 ,  *軸受 ,  地図作成 ,  定式化
準シソーラス用語： *単眼視 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 同時位置決めと地図作成 ,  三次元マッピング ,  センサ融合 ,  単眼ビジョン ,  大域的指数安定性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ベアリング ,  単眼視 ,  マッピング ,  指数関数