抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文は,自動プレスライン用の新しいハイブリッド移動ロボットの運動学モデルを提示した。幾何学的制約と閉鎖解析に基づいて,逆直接運動学とJacobiを解析して,位置と速度モデルを引き出すことができた。圧力ユニット解析,ロボットユニット解析,および多項式補間を,マニピュレータの最適運動計画のために用いた。自動プレスラインにおけるロボットとプレスの協調を考慮して,全体的運動計画を提示した。この計画は自動プレスラインのサイクルタイムを改善するために使用できる。この計画の妥当性をProEソフトウェアに基づくシミュレーションにより検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】