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J-GLOBAL ID：201802222638363439   整理番号：18A0881983

多劣駆動自律水面船のロバスト協調制御器設計【JST・京大機械翻訳】

A robust coordination-control design for multiple underactuated autonomous surface vehicles

著者 (4件)： Zhu Qidan (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Ma Junda (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Liu Zhilin (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Liu Ke (哈爾浜工程大学自動化学院,黒竜江哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 12  ページ： 1897-1905  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 海洋環境干渉と水力学パラメータ摂動に基づく多劣駆動自律水面船(autonomoussurfacevehicles,ASV)の協調編隊制御問題に対して、本文は上下界末端滑りモードに基づくロバスト協調編隊制御策略を設計した。運動学回路において、単一ASV自身の状態情報及びその近隣情報を利用して、図論知識、Lyapunov安定性理論及び制約関数の特性を結合して、1種の縦方向速度と横方向速度の補助制御則を設計し、そして、単一ASVがその期待軌跡を追跡し、その隣接船体との調和のとれた制御法則を実現させ、そして、時間可変非線形カスケード安定性理論を用いて、縦方向と横方向の制御法則を設計して、そして、時間可変非線形カスケード安定性理論を用いて、全編隊閉ループ制御システムのグローバル一致漸近安定(globallyuniformlyasymptoticallystable,GUAS)を実現させ、そして、通信遅延に基づく多劣駆動ASV軌道の協調制御問題を研究した。」。”.”..................................................................................................................................シミュレーション実験から,距離追従誤差と追跡誤差の両方がゼロ近傍近傍に収束することが分かる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御則 ,  軌跡 ,  *ロバスト性 ,  フィードバック制御 ,  摂動 ,  漸近安定 ,  *船舶 ,  *協調制御 ,  シミュレーション ,  *水面
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  Lyapunov安定性 ,  編隊制御 ,  *自律性 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： underactuated autonomous surface vehicle ,  coordination control ,  external disturbances ,  robust control ,  communication delay ,  sliding mode control ,  graph theory ,  Lyapunov stability theory

分類 (3件)： 走行装置  (QG03040V) ,  電装品  (QG03070C) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 劣駆動 ,  自律 ,  水面 ,  ロバスト ,  協調制御 ,  設計