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J-GLOBAL ID：201802222972287498   整理番号：18A0727606

プログラマブルSoCのための拡張Kalmanフィルタを用いた実時間UAV姿勢ヘッディング基準システム【JST・京大機械翻訳】

Real-Time UAV Attitude Heading Reference System Using Extended Kalman Filter for Programmable SoC

著者 (6件)： Mie Shunsuke ,  Okuyama Yuichi ,  Sato Yusuke ,  Chan Ye ,  Dang Nam Khanh ,  Abderazek Ben Abdellash
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MCSoC  ページ： 136-142  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,リアルタイム姿勢ヘディング基準システム(AHRS)のために拡張Kalmanフィルタ(EKF)ハードウェアを実装した。姿勢推定は小型無人航空機(UAV)制御のための重要なプロセスである。小型UAVは,空間と電力の制限により,より小さいセンサを搭載する。しかし,センサ出力における雑音成分の影響は,センサのサイズが小さくなると大きくなる。EKFを用いて,センサ融合による雑音の影響を低減した。さらに,リアルタイムで高精度な姿勢推定がUAVの自律飛行に必要である。EKFの実時間計算におけるプロセッサの負荷を低減するために,プログラマブルSoCにおけるCベースのハードウェア設計によりEKFの回路を実装した。著者らは,単一コア処理によるARM Cortex-A9@677Hz上での処理よりも,FPGA上で5倍速いEKF処理を達成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 雑音 ,  *センサ ,  電力 ,  ハードウェア設計 ,  FPGA ,  ハードウェア ,  無人機 ,  センサフュージョン ,  演算プロセッサ
準シソーラス用語： 自動飛行 ,  高精度 ,  姿勢推定 ,  *実時間 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  *システムオンプログラマブルチップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： プログラマブルSoC ,  拡張Kalmanフィルタ ,  実時間 ,  UAV ,  姿勢 ,  ヘッディング