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J-GLOBAL ID：201802223079623411   整理番号：18A0337447

飛行ロボットを制御するための屋内低コスト位置決めシステム【Powered by NICT】

Indoor low-cost localization system for controlling aerial robots

著者 (5件)： Santos Milton C.P. (Federal Institute of Espirito Santo, Rodovia ES-080, Km 93, Sao Joao de Petropolis, Santa Teresa - ES 29660-000, Brazil) ,  Santana Lucas V. (Federal Institute of Espirito Santo, Av. Filogonio Peixoto, 2220 - Aviso, Linhares - ES 29901-291, Brazil) ,  Brandao Alexandre S. (Federal University of Vicosa, Vicosa - Minas Gerais 36570-900, Brazil) ,  Sarcinelli-Filho Mario (Department of Electrical Engineering, Federal University of Espirito Santo (UFES), Av. Fernando Ferrari, 514, 29075-910 Vitoria - ES, Brazil) ,  Carelli Ricardo (Institute of Automatics (INAUT), National University of San Juan (UNSJ), Av. San Martin Oeste 1109, 5400 San Juan, Argentina)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 61  ページ： 93-111  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 室内飛行における無人機(UAV)を誘導するために低コスト位置決めシステムを提示し,不変テクスチャと典型的な屋内照明環境を考慮した。論文の第1の貢献は,UAVの位置と方向を推定し,マルチセンサ融合方式,RGB-Dセンサにより提供されたデータ,慣性測定ユニット(IMU),超音波センサとオプティカルフローに基づく速度推定を扱うを通してシステムの提案である。論文の第二の成果は,経路追従タスクにおけるU AVを指導し,二コントローラ:運動学的,車両のための参照速度を生成するための原因となる,PD,そのような参照速度を追跡し,カスケード制御器を特性化するための原因となる含むに高レベル制御システムの提案である。急激な擾乱を適用した,このような局在と制御システムを用いた実験により,開発した捕捉と制御システムの有効性,その結果は,提案したフレームワークの正当性をチェックするために行った。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *位置決め ,  *飛翔 ,  カスケード制御 ,  計測器 ,  制御系 ,  センサ ,  無人機 ,  オプティカルフロー ,  制御装置 ,  屋内照明
準シソーラス用語： 速度推定 ,  超音波センサ ,  *位置決めシステム ,  *屋内 ,  *飛行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： U AV ,  経路追従 ,  位置決め ,  融合フィルタ ,  RGB-Dセンサ ,  屋内位置決め

分類 (3件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 飛行ロボット ,  屋内 ,  位置決めシステム