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J-GLOBAL ID：201802223431824189   整理番号：18A0446545

複雑な環境における無人地上車両のための縦方向運動のモデリングと制御【Powered by NICT】

Modeling and control of longitudinal motion for unmanned ground vehicle in complex environment

著者 (3件)： Li Chengxiang (Nanjing University of Science and Technology, China) ,  Liu Yong (Nanjing University of Science and Technology, China) ,  Yan Jin (Nanjing University of Science and Technology, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUS  ページ： 631-636  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 伝統的力解析を搭載した無人地上車両(UGV)モデリングは,パラメータ不確実性と不整合のために確立されたモデルと実際のシステムの間の不整合を引き起こす可能性があるので,従来のモデルのシミュレーションは,意味を持たない実際の使用に適用した。本論文では,力解析に基づく変数の間の関数関係を確立し,無人地上車両の固有遅延特性を考慮し,外乱として道路斜面を追加した。フィットパラメータへの学習アルゴリズムを用いて,複雑な環境における最適化モデルを構築した。フィットしたパラメータとシミュレーション結果は,確立された最適化モデルは,実際のシステムと一致することを示した。車両縦方向速度制御のために設計した分相制御器と位相制御器におけるスロットルしきい値とブレーキしきい値の選択戦略を提案した。MATLAB/Simulinkでのシミュレーション結果は,提案したしきい値選択戦略は,コントローラを頻繁にスイッチングなしで高速かつ安定にシステム応答を作ることができることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  学習アルゴリズム ,  位相制御 ,  シミュレーション ,  遅延特性 ,  相分離 ,  不整合 ,  速度制御 ,  モデル ,  *モデリング
準シソーラス用語： 閾値選択 ,  MATLAB ,  最適化モデル ,  パラメータ不確実性 ,  力解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電気式制御機器  (IC02020Y) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  無人地上車両 ,  縦方向 ,  運動 ,  モデリング