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J-GLOBAL ID：201802223744189113   整理番号：18A0441710

屋内環境におけるDMタグによる全方向移動ロボットの位置決めのための新しい提案【Powered by NICT】

A new proposal for localization of omni-directional mobile robot by DM tag in indoor environment

著者 (5件)： Xu Baolai (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Zhou Xuefeng (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Cheng Taobo (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Su Zerong (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Wu Junjun (Department of Software, Guangdong Food and Drug Vocational College, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CIS-RAM  ページ： 140-145  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の全方向移動ロボットは典型的な連続位置決めの利点を持つことを局在化技術としての走行距離計測法を用いた。しかし,走行距離計測は必然的に時間とともに蓄積の誤差に悩まされる,車輪滑り,不等車輪直径などのためである。そこで本論文では,オドメトリ融合と等距離ランドマークによるロボットを正確に位置決めするための相対的位置決めアルゴリズムを提案した。本研究では,地盤上の格子状パターンに配置されたDMタグは無香料Kalmanフィルタ(UKF)融合アルゴリズムを用いて走行距離計測誤差を補正するための人工ランドマークとして用いた。全てDMタグは本研究では,同じ損傷タグは迅速に新しいものと置き換えることができるようにした。これは大面積への応用に非常に有用である。実験は,このアプローチが走行距離計測のみを用いた場合よりも良好な実現可能性と高い局所化精度を達成できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 測定誤差 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  *屋内環境 ,  *位置決め ,  走行距離
準シソーラス用語： 大面積 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  ランドマーク ,  オドメトリ ,  局在化 ,  *全方向移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋内環境 ,  タグ ,  全方向移動ロボット ,  提案