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J-GLOBAL ID：201802224386923292   整理番号：18A1980775

地上および天井移動する2輪型4ロータヘリコプタの追従制御

Tracking Control of Two-wheeled Quadrotor Helicopter Moving on Ground and Ceiling

著者 (3件)： 塚田大貴 (名古屋工業大学大学院工学研究科) ,  尾崎耕平 (名古屋工業大学大学院工学研究科) ,  山田学 (名古屋工業大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 10  ページ： 776-784(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2輪4ロータヘリコプタは,2つの独立した車輪を有する4ロータヘリコプタであり,空気中で飛ぶだけでなく,地面と天井で移動することもできる。本論文は,2輪型4ロータヘリコプタの地上と天井における位置と姿勢の両方を制御する問題を考察した。最初に,フライトコントロールに基づく新しい実用的な追跡制御システムを提案した。この制御システムは,位置とヨー角の追跡制御装置の設計を容易にした。設計問題は簡単な状態フィードバック補償器問題に帰着され,補償器は,例えばLQR法のような良く知られた線形制御理論を用いて簡単に得られる。その有効性を,地上および天井でのシミュレーションおよび飛行実験によって実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *姿勢制御 ,  *飛行制御 ,  追従制御 ,  制御理論 ,  線形性 ,  角度 ,  *ドローン ,  ヨー角度
準シソーラス用語： *フライトコントロール ,  ヨー角 ,  線形 ,  追跡制御

著者キーワード (5件)： 2輪クワッドロータヘリコプタ ,  ヨー角制御 ,  位置制御 ,  状態フィードバック制御器の設計 ,  極配置法

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (12件)：

• 1) L. Carrillo, A. Lopez, R. Lozano and C. Pegard: Quad rotorcraft control, Springer-Verlag (2013)
• 2) 藤本,横山,田邊:幾何学的アプローチに基づく4ロータ小型ヘリコプタの位置及び機体ヨー角制御,日本機械学会論文集 (C編),78-785, 126/137 (2012)
• 3) K. Kawasaki, M. Zhao, K. Okada and M. Inaba: MUWA: Multifield universal wheel for air-land vehicle with quad variablepitch propellers, Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1880/1885 (2013)
• 4) A. Kalantari and M. Spenko: Design and experimental validation of HyTAQ, a hybrid terrestrial and aerial quadrotor, Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 4445/4450 (2013)
• 5) 高橋,山下,山田:クアッドヘリコプタの入出力線形化による追従制御と壁も天井も自由に走行できる空陸両用飛行ロボットの開発,第37回日本ロボット学会学術講演会論文集 (CD),RSJ2013 AC1D3-04 (2013)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地上 ,  天井 ,  輪 ,  追従制御