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J-GLOBAL ID：201802224440869757   整理番号：18A0824858

不確実環境における自律飛行ビークルのための経路と運動計画の問題【JST・京大機械翻訳】

The problems of route and motion planning for an autonomous flight vehicle in uncertain environment

著者 (2件)： Khachumov M. V. (Institute for Systems Analysis, Federal Research Center, “Computer Science and Control” of RAS, Moscow, Russia) ,  Khachumov V. M. (Department of information technologies, Peoples’ Friendship University of Russia, Moscow, Russia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： MWENT  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確実な環境における自律飛行車両(FV)のための主要な経路と運動計画問題を考慮した。第一の問題は,与えられた集合からすべての参照点を訪問することにより,2つの与えられた点の間の飛行経路を計画することである。経路計画作業は,飛行車両の速度と軌道に影響を及ぼす風の流れの存在によって複雑になる。一般化された最適化基準として,2つの点間を移動するのに必要な時間コストを示唆した。補助ツールとして割当問題に対してハンガリー法を用いる準最適経路計画アルゴリズムを提案した。第二の問題は,未知環境における障害物の存在における動的運動計画である。ヨー面における意図的な低高度飛行のための局所的に最適な経路を計画するためのアルゴリズムを提案した。この地域の地図は事前には知られておらず,決定は実時間の環境から来る情報に基づいてのみ行われると仮定した。最後の問題は,風荷重の下で与えられた経路に沿って飛行車両運動を制御することである。不確実な環境における航空機運動のシミュレーションは,風の流れの一定および動的(ランダム)成分に対する許容範囲で行われる。シミュレーションシステムをMATLAB Simulinkプログラムに実装し,外部環境における変化に対する迅速な応答のための特殊な知的制御モジュールと同様に,飛行車両と風荷重の数学モデルを含む。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 経路探索 ,  割当問題 ,  最適化 ,  最適航路 ,  航空機 ,  アルゴリズム ,  風 ,  数学モデル ,  *不確実性 ,  風荷重 ,  *飛翔
準シソーラス用語： インテリジェント制御 ,  MATLAB ,  *運動計画 ,  *自動飛行 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不確実 ,  環境 ,  自律飛行 ,  ビークル ,  経路 ,  運動計画