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J-GLOBAL ID：201802225282118054   整理番号：18A2023181

粒子の適応同調による効果的なラインベースSLAM【JST・京大機械翻訳】

Effective Line-Based SLAM with Adaptive Tuning of Particles

著者 (2件)： Kimoto Isao (Ritsumeikan University, Graduate School of Science and Engineering, 1-1-1 Noji-higashi, Kusatsu, Shiga, Japan) ,  Takaba Kiyotsugu (College of Science and Engineering, Ritsumeikan University, 1-1-1 Noji-higashi, Kusatsu, Shiga, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 1159-1165  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,単一2輪移動ロボット用のレーザ距離スキャナを用いたラインベースSLAM問題に対する高速SLAMアルゴリズムを扱った。各ステップ当たりの推定プロセスの計算時間は観測されたランドマークの数に依存するので,観測されたランドマークの数に従って粒子数を適応的に調整することにより計算時間を制御する。最初に,高速線ベースSLAMアルゴリズムの推定プロセスをレビューした。次に,粒子数を用いて計算時間を予測し,それを制御する方法を提案した。最後に,提案した方法のシミュレーション結果を示し,その有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  レーザ ,  走査装置 ,  高速度 ,  *同調 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： ランドマーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 適応 ,  同調 ,  SLAM