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J-GLOBAL ID：201802225735649006   整理番号：18A1243803

最大器用さのための3-CPS並列ロボットの設計【JST・京大機械翻訳】

The design of a 3-CPS parallel robot for maximum dexterity

著者 (2件)： Li Wei (Department of Mechanical Engineering and Centre for Intelligent Machines, McGill University, 817, Sherbrooke Street West, Montreal, QC H3A 0C3, Canada) ,  Angeles Jorge (Department of Mechanical Engineering and Centre for Intelligent Machines, McGill University, 817, Sherbrooke Street West, Montreal, QC H3A 0C3, Canada)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 122  ページ： 279-291  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3-CPS並列運動機械(PKM)の最適設計を,器用さ指標に基づいて研究した。ここで述べた6-DOF PKMは,ベースに搭載された全てのモータを持つ単純な3肢構造を持ち,それにより,低慣性負荷を提供しながら,lim干渉を回避し,高速運転に非常に適している。本論文において,著者らは,特異性解析,等方性のための設計,および最適制御において使用されるべきロボット順運動学Jacobi行列の逆を発見した。実際に,ここで導出された逆変換は,6つの活性-wrench軸が対を交差するすべてのPKMsに適用される。6×6行列の逆数は,記号形式での導出または評価が通常困難である。筆者らは,著者らの知る限り,上記の大きなクラスのPKMsに適用可能なJacobi行列の記号逆を見出した。これは,著者の知識に対して,オリジナルの寄与である。次に,最大器用さに対して,その条件数に基づいてロボットの最適化問題を定式化した。最適化結果から描画して,最適設計パラメータを選択するいくつかの指針を提供した。Sデルタは1に近い局所最小条件数を達成できることを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化問題 ,  定式化 ,  Jacobi行列 ,  *ロボット ,  等方性 ,  最適化 ,  逆変換 ,  電動機 ,  最適制御 ,  最適設計 ,  干渉
準シソーラス用語： 特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： パラレル運動学機械 ,  3肢平行ロボット ,  全モビリティ ,  円筒アクチュエータ ,  最適設計 ,  記号ヤコビアン逆

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  設計