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J-GLOBAL ID：201802226257122078   整理番号：18A0097500

人手による運動軌跡の把握【JST・京大機械翻訳】

Research on Hand Grasping Kinematic Trajectory

著者 (2件)： Tao Liyan (杭州電子科技大学工業工程与管理研究所,杭州,310018) ,  Jiang Xinjie (杭州電子科技大学工業工程与管理研究所,杭州,310018)
資料名： Jixie Kexue yu Jishu  (Jixie Kexue yu Jishu)
巻： 36  号： 9  ページ： 1345-1350  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2050A  ISSN： 1003-8728  CODEN： JKJIE6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 手の迅速で安定した把握を実現し、仮想環境における穿刺現象の発生を回避するために、自動把握の思想を基礎として、対象物の特徴変数を多指把握を用いて、運動軌跡の構築と検証を行った。人間の指の運動特性を分析することによって,目標物のサイズと位置を変数とする指先の運動軌跡モデルを提案した。正の逆運動学解析を行い,同時に,把握規則を設定し,把握の安定性を保証した。SolidWorksとMATLABによる指先運動軌跡モデルのシミュレーション分析を行い、実例を挙げて検証を行い、シミュレーション結果により、人手で把握した特徴を正確に反映し、この方法の有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 穿刺 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： MATLAB ,  逆運動学 ,  指先 ,  仮想環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： virtual environment ,  kinematic trajectory ,  grasping rule ,  SolidWorks ,  MATLAB

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 運動軌跡 ,  把握