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J-GLOBAL ID：201802226313184501   整理番号：18A1853738

ヒューマノイドの全身トルク制御とZMP外乱オブザーバによる高精度ZMP制御

著者 (4件)： 室谷和哉 (東大) ,  康天毅 (東大) ,  山本江 (東大) ,  中村仁彦 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1J2-04  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 精密な力の制御を目的に開発している静油圧駆動ヒューマノイドHydraにおいて,力制御によるコンプライアントな振舞いと高精度なZMP制御を両立するためのZMP制御法として,ZMP外乱オブザーバを提案する。Hydra実機を用いた各種実験を通じて本制御法を実験的に検証し,その有用性を定量的に評価する。本制御法では,Hydraの力制御性を活かしたコンプライアントな外乱の受け流しを行いながら,同時に高精度なZMP制御が可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： *トルク制御 ,  *システムオブザーバ ,  *力制御 ,  油圧駆動 ,  非線形制御系 ,  位置制御 ,  センサ ,  知能ロボット
準シソーラス用語： *ゼロモーメントポイント ,  *ヒューマノイド【ロボット】 ,  *外乱オブザーバ ,  高精度 ,  足裏 ,  有用性評価

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• H.Kaminaga, T.Ko, R.Masumura, M.Komagata, S.Sato, S.Yorita, Y.Nakamura: ′′Mechanism and Control of Whole-Body Electro-Hydrostatic Actuator Driven Humanoid Robot Hydra′′, 2016 International Symposium on Experimental Robotics, pp.656-665, 2016.
• S. Kajita, M.Morisawa, K.Miura, S.Nakaoka, K.Harada, K.Kaneko, F.Kanehiro, K.Yokoi: ′′Biped walking stabilization based on linear inverted pendulum tracking′′, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.4489-4496, 2010.
• K.Yamamoto: ′′Resolved Multiple-Viscoelasticity Control for a Humanoid′′, IEEE Robotics and Automation Letters, vol.3, no.1, pp.44-51, 2017.
• J.Englsberger, C.Ott: ′′Integration of vertical COM motion and angular momentum in an extended Capture Point tracking controller for bipedal walking′′, 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012), pp.183-189, 2012.
• T.Sugihara: ′′Dynamics morphing from regulator to oscillator on bipedal control′′, 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2940-2945, 2009.

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイド ,  全身 ,  トルク制御 ,  ZMP ,  外乱オブザーバ