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J-GLOBAL ID：201802227731325898   整理番号：18A2173819

複数移動ロボットの隊列制御における大型障害物回避

著者 (4件)： 細野敦士 (山梨大) ,  高橋和郎 (山梨大) ,  藤森篤 (山梨大) ,  大原伸介 (山梨大)
資料名： 日本機械学会関東支部・精密工学会山梨講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 2018  ページ： ROMBUNNO.YC2018-010  発行年： 2018年10月17日 
JST資料番号： X0828B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： この論文の目的は複数台移動ロボットが他のロボットや障害物に衝突することなく大型障害物を回避する誘導制御法を提案することである。ロボットには複数のソナーセンサが内蔵されており,ソナーセンサによる距離情報のみを用いて隊列制御を行うものとする。また,障害物回避がしやすいようにロボット群の隊列を変更するアルゴリズムを導入した。この際,リーダとなるロボットを見失わないように,リーダの位置推定を行うアルゴリズムを導入した。3台のロボットを用いた実機実験により,提案手法の有効性を実証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *配置 ,  *制御 ,  大型 ,  *障害物回避 ,  *ソナー ,  *誘導 ,  推定 ,  *位置測定 ,  実験
準シソーラス用語： *複数移動ロボット ,  隊列誘導制御 ,  位置推定 ,  実機実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  大型 ,  障害物回避