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J-GLOBAL ID：201802227769286968   整理番号：18A1894530

ロボットシステムのための適応視覚追跡への受動的分離アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Passive Separation Approach to Adaptive Visual Tracking for Robotic Systems

著者 (4件)： Wang Hanlei (Science and Technology on Space Intelligent Control Laboratory, Beijing Institute of Control Engineering, Beijing, China) ,  Cheah Chien Chern (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Ren Wei (Department of Electrical and Computer Engineering, University of California at Riverside, Riverside, CA, USA) ,  Xie Yongchun (Science and Technology on Space Intelligent Control Laboratory, Beijing Institute of Control Engineering, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 26  号： 6  ページ： 2232-2241  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学的および動的ループの分離は,産業/商業的ロボット応用(すなわち,運動制御方式の設計)および制御装置構造の簡素化のために重要であるが,そのような分離の欠如により,文献におけるほとんどの視覚サーボアルゴリズムは,隠れた内部制御ループを有するほとんどの産業/商業ロボットシステムに適用されるように正当化されにくい。本論文では,受動性と非線形フィードバックを用いて,画像空間速度測定のない場合に,パラメトリック不確実性と時間変化深さを持つロボットシステムの視覚トラッキングのための分離の目的を実現する方法を検討した。関節速度よりも関節基準速度に依存する2つの新しい受動画像空間観測器を提案し,これらの観測者に基づいて,画像空間速度測定を必要としない2つの適応制御装置を開発し,運動学的および動的ループの分離をより重要に達成した。ループ分離は,制御装置とオブザーバにおける適応逆ヤコビ様制御と非線形フィードバックに頼ることによって達成される。そして,結合速度(または位置)コマンドの設計をまだ許容している閉鎖アーキテクチャを持つロボットに適用できる2つの適応運動学的方式を与える。さらに,提案した第二適応制御器は,潜在的に高利得フィードバックを用いることを犠牲にして,推定深さの反転を必要としない。提案した制御装置の性能を数値シミュレーションにより示し,産業/商用ロボットへの応用に関する実装問題も検討した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  アルゴリズム ,  制御装置 ,  経時変化 ,  運動制御 ,  フィードバック ,  画像 ,  *ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  適応制御 ,  *視覚
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  受動性 ,  ビジュアルサーボ ,  *ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  適応 ,  視覚追跡