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J-GLOBAL ID：201802227921633712   整理番号：18A0185617

早期駆動移動度と運転経験を提供するための車両牽引2トレーラの非モデルベース制御【Powered by NICT】

Non-Model-Based Control of a Wheeled Vehicle Pulling Two Trailers to Provide Early Powered Mobility and Driving Experiences

著者 (1件)： Sanders TD VR David A. (University of Portsmouth, Portsmouth, U.K.)
資料名： IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering  (IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering)
巻： 26  号： 1  ページ： 96-104  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0560A  ISSN： 1534-4320  CODEN： ITNSB3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 輪車牽引二トレーラの非モデルベース制御を提案した。機関車と二台車からなる障害児のためのおもしろさ電車である。楽しみ列車は活性を共有する障害とができる健常若年者の機会提供し,障害児の初期運転経験を提供してきた;支援と電動移動度を導入した。列車は,非線形システムと非ホロノミック運動学的拘束を受け,位置と状態を得るために選択された経路に依存する。列車を説明し,次いで,比例-微分フィルタ誤差を用いたロバストな制御アルゴリズムは,機関車を制御するために提案した。コントローラは,列車の正確なモデルに依存しなかった,車両および二車両の質量は数,サイズ,列車の子供と車椅子座席の形状に依存して変化した。コントローラは,不確実性におけるロバストで安定であった。結果は,アプローチの有効性を示すために提示し,提案した制御アルゴリズムは,正確なプラント動力学を知らなくても受容可能であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデルベース制御 ,  電車 ,  障害児 ,  不確実性 ,  ロバスト性 ,  車椅子 ,  非線形系 ,  台車 ,  *トレーラ ,  機関車 ,  制御装置 ,  *移動度 ,  座席
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 早期 ,  移動度 ,  経験 ,  牽引 ,  トレーラ ,  モデルベース制御