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J-GLOBAL ID：201802228004532066   整理番号：18A1384501

力制御自律車両の編隊追跡安定化へのカスケードアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Cascades Approach to Formation-Tracking Stabilization of Force-Controlled Autonomous Vehicles

著者 (3件)： Maghenem Mohamed (Univ Paris-Saclay, Gif-sur-Yvette, France) ,  Loria Antonio (CNRS, Gif-sur-Yvette, France) ,  Panteley Elena (CNRS, Gif-sur-Yvette, France)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 63  号： 8  ページ： 2662-2669  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律車両のグループにおける形式追従制御の問題に対するカスケードベースの制御装置を提示した。速度運動学方程式と一般的な力平衡方程式から成る一般的モデルを考察した。各車両に対して,局所制御装置は,リーダ車両によって生成された基準の追跡を確実にする。1つまたは多くの車両は参照軌道にアクセスする可能性がある。各ロボットは1つのリーダのみを持つが,いくつかのフォロワ(スパンニング木トポロジー)を持つ可能性がある。広いクラスの制御器に対する閉ループにおける一様な大域漸近安定性を確立した。著者らの解析は,位置追跡誤差動力学のためのオリジナルの厳密Lyapunov関数の構築と,カスケードシステム理論に基づく帰納的議論に基づいている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システム理論 ,  ロボット ,  Lyapunov関数 ,  制御装置 ,  追従制御 ,  スパンニング木 ,  位相幾何学 ,  釣合方程式 ,  *力制御
準シソーラス用語： 位置追跡 ,  大域漸近安定性 ,  局所制御 ,  *編隊 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 力制御 ,  自律 ,  編隊 ,  追跡 ,  安定化 ,  カスケード