文献

J-GLOBAL ID：201802228399889007   整理番号：18A0893285

車輪ロボットの軌道追従制御システムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Trajectory Tracking Control System for Wheeled Robots

著者 (3件)： Wang Meng (蘭州理工大学机電工程学院,蘭州,730050) ,  Jin Wuyin (蘭州理工大学机電工程学院,蘭州 730050;蘭州理工大学数字制造技術与応用教育部重点実験室,蘭州 730050) ,  Wang An (蘭州理工大学机電工程学院,蘭州,730050)
資料名： Jisuanji Celiang yu Kongzhi  (Jisuanji Celiang yu Kongzhi)
巻： 25  号： 10  ページ： 102-104,107  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3592A  ISSN： 1671-4598  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 車輪ロボットの軌道追従制御システムの誤差の低い収束速度,精度,およびリアルタイム性の問題を解決するために,車輪ロボットの軌道追跡システムの最適設計を,逆位制御アルゴリズムとLyapunov安定性解析法を用いて実行した。車輪ロボットの軌道追跡制御システムの運動学モデルを確立し,位置偏差を解析した。部分仮想制御を反転制御アルゴリズムに導入し,他の間接制御量を解析し,アルゴリズムの効率を改善した。Lyapunov収束定理を用いて,システムの収束を解析し,その結果により,アルゴリズムのより簡単な制御則を提案した。MatlabソフトウェアのSimulinkライブラリを用いて,軌道追跡制御システムの設計を研究した。設計した制御システムは,高い追跡精度,速い収束速度,および良いリアルタイム性能の利点を持っている。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  制御則 ,  *制御系 ,  ソフトウェア ,  最適設計 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  Simulink ,  MATLAB ,  運動学モデル ,  Lyapunov安定性 ,  制御アルゴリズム ,  軌道追跡 ,  収束速度 ,  *軌道追従制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： trajectory tracking ,  error analysis ,  backstepping algorithm ,  lyapunov convergence law ,  segment virtual control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車輪 ,  ロボット ,  軌道追従制御 ,  設計