精密経皮針挿入のためのCTガイドロボットシステムの評価【JST・京大機械翻訳】

Ben-David Eliel; Shochat Moran; Roth Ido; Nissenbaum Isaac; Sosna Jacob; Goldberg S. Nahum

文献

J-GLOBAL ID：201802229060962692 整理番号：18A1803518

精密経皮針挿入のためのCTガイドロボットシステムの評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of a CT-Guided Robotic System for Precise Percutaneous Needle Insertion

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資料名：
巻： 29 号： 10 ページ： 1440-1446 発行年： 2018年
JST資料番号： W3248A ISSN： 1051-0443 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

一般的なターゲットサイトのためのプロトタイプロボットシステムを用いたCTガイド針挿入のための全体的な目標精度を評価する。CTガイドを用いて,金属(2×1mm)標的を,8匹のヨークシャーブタ(55~65kg)の後腹膜(n=8),腎臓(n=8),および肝臓(n=14)に埋め込んだ。気管支分岐は肺(n=13)で標的化した。CTデータセットを,5°の運動を有する小型,患者搭載,CTガイドロボットシステムを用いて,市販の17~19ゲージ針(長さ15~20cm)の計画および制御針配置に対して得た。標的への平均距離は92.9mm±19.7(範囲,64~146mm)であった。計画は,標的の選択,皮膚侵入点,および4.6±1.3の所定のチェックポイント(範囲,2~9)を含んでおり,そこでは,追加のCT画像処理を行い,必要とされる針軌跡経路の段階的補正を可能にした。走査と針の進歩は呼吸ゲーティングを用いて呼気運動と協調した。精度は針先端から所定の標的までの距離として評価した。実施した45の針挿入のうち,2つは技術的問題のため不成功であった。標的化の精度は,腎臓,後腹膜,および肺(P=.51)に対して1.2~1.4mm±0.6であり,肝臓に対して2.9mm±1.9精度(P=.0003)であった。これは単一挿入を用いて39例(91%)で達成された。術中標的運動を検出した(後腹膜で3.5mm±2.1,肝臓で6.4mm±3.9);このシステムはこの運動の52.9%±30.3を補償した。1つの気胸は,唯一の合併症(8%)であった。正確な針挿入(<3mm誤差)は,CTガイドロボットシステムを用いるとき,通常のターゲットサイトで達成できる。修正角度による段階的チェックは,器官変形と他の原因からの処置の間,標的運動の問題を潜在的に克服することができる。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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