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J-GLOBAL ID：201802229173623648   整理番号：18A0077971

分散クライミングロボットによる建設をガイドするための局所的な力測定の利用【Powered by NICT】

Using local force measurements to guide construction by distributed climbing robots

著者 (4件)： Melenbrink Nathan (Wyss Institute for Biologically Inspired Engineering, Harvard University, Cambridge, MA 02138, USA) ,  Michalatos Panagiotis (Graduate School of Design, Harvard University, Cambridge, MA 02138) ,  Kassabian Paul (Simpson Gumpertz & Heger, Waltham, MA 02453, USA) ,  Werfel Justin (Wyss Institute for Biologically Inspired Engineering, Harvard University, Cambridge, MA 02138, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 4333-4340  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 建設自動化は歴史的に特定タスクのトップダウン実装,動的状況にした応答も弾力的でもないによって促進されていると,しばしば集中制御や人間による管理を必要とする。ロボットによる組立についての以前の研究は,構造物に作用する力を考慮する無視,完成した構造のみまたは構築プロセスを通してかどうかを一般的に。本論文では,橋の構築に向けた一歩として,二次元垂直面におけるギャップを横切るを非担持スパンを構築することを含むシナリオに焦点を当て,支柱クライミングロボットの分散型チームによる導波建設における局所力測定の有用性を調べた。そのような測定はロボットは,そのような情報にアクセスできないロボットによって構築されたそれらより有意にさらにcantilever構造を構築することを可能にするが,建物配列を通してmaintainig安定性。張り出し架設を可能にする両構造は安全に地盤に固定され,頂部と休止unanchored,後者の場合における平衡手法を用いて考察した。シミュレーションで調べ原理はまた,ハードウェアで実証,プロトタイプ支柱クライミングロボットとトラス成分を含む,必要な力情報を報告する,費用効果の高いセンサ実装を組み込んでいる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 構造物 ,  集中制御 ,  張出架設 ,  センサ ,  垂直面 ,  プロトタイプ ,  支柱 ,  二次元 ,  自動化 ,  *ロボット ,  安全性 ,  トラス
準シソーラス用語： 費用対効果 ,  トップダウン ,  *力測定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： クライミング ,  ロボット ,  建設 ,  力測定