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J-GLOBAL ID：201802229427434808   整理番号：18A0136753

管内ロボットのための電磁みみず状歩行システム:設計と振動駆動運動解析【Powered by NICT】

Electromagnetic worm-like locomotion system for in-pipe robots: Design and vibration-driven motion analysis

著者 (2件)： Sattarov Robert R. (Department of Electromechanics, Ufa State Aviation Technical University (USATU), Ufa, Russia) ,  Almaev Marsel A. (Department of Electromechanics, Ufa State Aviation Technical University (USATU), Ufa, Russia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Dynamics  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,簡単な設計と制御による電磁虫のような移動システム(WLLS)を研究した。WLLSは二つの結合した電磁アクチュエータを形成する二弾性的に結合されたリング状セグメントから構成されている。アクチュエータは常圧と摩擦力の変化による移動をもたらすことを縦方向と横方向の変位を発生させた。電磁WLLS設計と移動原理を提示した。解析,モデリングと振動駆動移動のシミュレーションへの簡単なアプローチを開発した。数値シミュレーションの結果は,電磁WLLSは傾斜管における非常に迅速に移動し,上昇できることを示した。得られたモデルは,WLLSの高牽引能力を達成するために,例えば,最適制御とパラメータを決定することができる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *ミミズ類 ,  アクチュエータ ,  最適制御 ,  モデリング ,  シミュレーション ,  *歩行 ,  *動作分析 ,  モデル ,  弾性 ,  移送装置 ,  摩擦力
準シソーラス用語： 傾斜管 ,  数値シミュレーション ,  常圧 ,  電磁アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 電動機  (NB07030U) ,  ゴム・プラスチック材料  (HC04030W) ,  サーボ機構  (IC03030Q) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  電磁機器  (NB10030C)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  みみず ,  歩行 ,  設計 ,  振動駆動 ,  運動解析