文献

J-GLOBAL ID：201802229541324694   整理番号：18A0848988

新しい6自由度協調ロボットの開発【JST・京大機械翻訳】

The development of a new 6 DOF collaborative robot

著者 (2件)： Chen Saixuan (University of Science and Technology of China, Hefei, China) ,  Luo Minzhou (University of Science and Technology of China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICMIMT  ページ： 165-171  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,DCサーボモータに基づく6自由度(DOF)協調ロボットを研究することを目的とした。このロボットは中空トルクブラシレス電動機,中空高調波ドライバ,中空軸,中空エンコーダなどを採用する。この設計は,中空線を実現し,ロボットをより軽く芸術的にすることができる。ロボットジョイントはデュアルエンコーダを採用する。これはロボットの制御精度を強化することができる。モンテカルロ法を用いて,ロボットエンドエフェクタのエンベロープを計算した。結果は,実行可能な操作区域がロボットが到達することができるすべての空間をカバーすることを示した。6つのジョイントの動的機能は,ラグランジュを通して得た。動的シミュレーションにより計算した電流を用いて,実際の試験電流と比較した。これは,ロボットが外部世界と衝突するかどうかを監視するために使用できる。最後に,ロボットの各関節の角速度曲線,動的エネルギー曲線および力およびモーメント曲線を,ADAMS動的シミュレーションを通して得た。ロボットの研究と設計におけるモーターと減速機の合理性をシミュレーション実験によって確かめた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 高調波 ,  *ロボット ,  減速装置 ,  シミュレーション ,  モンテカルロ法 ,  サーボモータ ,  *自由度 ,  モーメント ,  エンベロープ ,  符号器 ,  電動機 ,  角速度 ,  電流
準シソーラス用語： 動的シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  力学  (BA04000D) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： 6自由度 ,  協調 ,  ロボット ,  開発