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J-GLOBAL ID：201802229668327504   整理番号：18A2023055

航空パッケージ配送ロボットのフィードバック線形化制御のための簡単な学習戦略【JST・京大機械翻訳】

A Simple Learning Strategy for Feedback Linearization Control of Aerial Package Delivery Robot

著者 (3件)： Mehndiratta Mohit (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 639798, Singapore) ,  Kayacan Erkan (Senseable City Laboratory and Computer Science & Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Boston, MA, USA) ,  Kayacan Erdal (Department of Engineering, Aarhus University, Aarhus, 8200, Denmark)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 361-367  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確実な非線形システムのためのフィードバック線形化制御(FLC)アルゴリズムのための簡単な学習(SL)戦略を開発した。望ましい閉ループ誤差動力学を用いるSL戦略はフィードバック制御則における制御器係数と外乱項を更新し,一方,従来のフィードフォワード制御則はFLC法を用いて公称モデルに基づいて設計される。この方式において,望ましい閉ループ誤差関数を,フィードバック制御装置利得と推定外乱のための適応規則を見つけるために,勾配降下法を使用することによって最小化する。さらに,n次不確定非線形システムのシステム安定性をLyapunov関数候補を用いて証明した。SL-FLCフレームワークの効率と有効性をテストするために,傾斜回転子トリコパ無人航空機のパッケージ配信問題をリアルタイムで研究した。実験結果は,SL-FLCフレームワークが従来のFLC法より良い経路追跡性能をもたらし,不確実性の不在下で公称制御性能を維持し,不確実性の存在下でロバストな制御性能を示すことを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 無人機 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  フィードフォワード制御 ,  利得 ,  ロバスト性 ,  Lyapunov関数 ,  フィードバック制御 ,  不確実性 ,  *航空輸送 ,  *学習 ,  情報配布 ,  アルゴリズム ,  非線形系
準シソーラス用語： 実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 航空 ,  パッケージ ,  配送 ,  ロボット ,  フィードバック線形化 ,  学習戦略