文献

J-GLOBAL ID：201802230471663378   整理番号：18A0650785

適応境界エネルギー法に基づくコンプライアンス制御研究【JST・京大機械翻訳】

Compliant Control Research Based on Adaptive Energy Bounding Method

著者 (3件)： Wang Hongyan (電子科技大学机械電子工程学院 成都 611731) ,  Liu Chunjie (黒竜江建筑職業技術学院 哈爾浜 150025) ,  Huang Zhi (電子科技大学机械電子工程学院 成都 611731)
資料名： Dianzi Keji Daxue Xuebao  (Dianzi Keji Daxue Xuebao)
巻： 46  号： 6  ページ： 949-954  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1475A  ISSN： 1001-0548  CODEN： DKDAEM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： インピーダンス制御法は効果的なロボット接触制御法であるが、この方法は推定された環境パラメータの範囲内でシステムの安定性を保証できるだけである。この問題に対して、本論文では、新しい自己適応境界エネルギー(Energy Boundary Method-EBM)法を提案し、オンライン推定制御パラメータを通じてシステム全体の性能を向上させ、システムの安定性を保証した。この制御法において,システムは予測範囲内の不確定環境と接触している場合にも,望ましい安定接触力を維持し,同時に強いロバスト性を持っている。提案した方法の実現可能性と有効性を確認するために,理論的およびシミュレーション研究を行い,理論的およびシミュレーション結果により,提案した方法の有効性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  不確実性 ,  予測 ,  シミュレーション ,  ロバスト性 ,  *エネルギー法 ,  ロボット
準シソーラス用語： 接触力 ,  制御パラメータ ,  オンライン ,  自己適応 ,  インピーダンス制御 ,  *コンプライアンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： adaptive control ,  compliant control ,  energy-bounding method ,  impedance control

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  境界 ,  エネルギー法 ,  コンプライアンス制御 ,  研究