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J-GLOBAL ID：201802231717327872   整理番号：18A2120273

改良粒子群最適化(PSO)の産業ロボットのための時間最適軌道計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Time Optimal Trajectory Planning Algorithm for Industrial Robots with Improved Particle Swarm Optimization

著者 (4件)： Wang Yubao (中国電子科学研究院,北京,100043) ,  Wang Shiyu (中国科学院大学,北京100049;中国科学院 沈陽計算技術研究所,沈陽110168) ,  Li Beibei (中国科学院大学,北京100049;中国科学院 沈陽計算技術研究所,沈陽110168) ,  Guo Fangda (東北大学 計算机科学与工程学院,沈陽,110819)
資料名： Xiaoxing Weixing Jisuanji Xitong  (Xiaoxing Weixing Jisuanji Xitong)
巻： 39  号： 8  ページ： 1878-1881  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2136A  ISSN： 1000-1220  CODEN： XWJXEH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 産業ロボットの運動軌跡の時間最適化問題に対して、産業関節型ロボットの運動軌跡に対して分析と研究を行った。ロボットの運動学特性に従い,時間最適軌道計画のアルゴリズムを提案した。動的変数学習因子戦略を用いた粒子群最適化(PSO)アルゴリズムの高次多項式補間を行い,ロボット運動軌道の適合を達成した。基本的粒子群最適化アルゴリズムの局所収束の欠陥を,最適軌道時間の保証によって最適化した。最後に,産業ロボット関節の軌道をMATLABによってシミュレーションし,正確な時間最適軌道計画を実現した。提案したアルゴリズムは,他の経路計画法より容易に実装でき,また,PSOアルゴリズムの局所収束の問題も改善し,産業ロボット時間最適軌道計画を実現できた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  最適化問題 ,  *最適化 ,  *アルゴリズム ,  *産業用ロボット ,  *最適軌道 ,  学習 ,  経路探索
準シソーラス用語： MATLAB ,  多項式補間 ,  運動軌道 ,  *粒子群最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機網  (JC03000K) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 粒子群最適化 ,  PSO ,  産業ロボット ,  最適軌道 ,  計画 ,  アルゴリズム