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J-GLOBAL ID：201802231853885324   整理番号：18A0186276

探索と救助環境に対応するための改良された移動ロボットのSLAM法【Powered by NICT】

Mobile robot SLAM methods improved for adapting to search and rescue environments

著者 (4件)： Wang Hongling (School of control Science and Engineering, Shandong University, Shandong, China) ,  Zhang Chengjin (School of control Science and Engineering, Shandong University, Shandong, China) ,  Song Yong (School of control Science and Engineering, Shandong University, Shandong, China) ,  Pang Bao (School of control Science and Engineering, Shandong University, Shandong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CAC  ページ： 988-993  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット同時位置決めおよびマッピング(SLAM)は捜索と救助(SAR)の崩壊,雑然とした,GPSの信号信頼できない環境における極端な挑戦に直面する。我々の改善されたSLAM法は重要なオブジェクト同定,ループ閉鎖知覚,探査面積被覆率,と他の性能を構成するSAR要求を行う移動ロボットを目的としている。SARクラッタ環境に対応した効率的なSLAM方法として下記を挙げたを開発三次元マッピング再構成は顕著な物体の特徴を抽出する階層的知覚駆動アプローチはループ閉鎖性能を劇的に改善するローカル無線アドホックネットワーク展開は厳しい環境のシグナル非存在下と信頼性を検討したロボットアームは,関心のある物体を認識し,同定した。これら効果的戦略の融合はクラッタと厳しい条件に適応するSAR SLAM法を形成した。本論文では,利用可能なデータ測定に定性的に改善されたSAR SLAMを評価した。シミュレーションと実験結果は,改良されたSLAM性能方法はSAR環境に明らかに適合することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  信頼性 ,  再構成 ,  クラッタ ,  ロボットアーム ,  被覆率 ,  アドホックネットワーク ,  *移動ロボット ,  位置決め ,  *救助 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  三次元マッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 探索 ,  救助 ,  環境 ,  ロボット ,  SLAM