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J-GLOBAL ID：201802232271673789   整理番号：18A1575537

視覚/力覚支援に基づく遠隔操作システム研究と実現【JST・京大機械翻訳】

Research and Implementation of Teleoperation System Based on Visual-Haptic Aid

著者 (4件)： Yuan Zulong (東南大学儀器科学与工程学院,江蘇南京,210096) ,  Li Huijun (東南大学儀器科学与工程学院,江蘇南京,210096) ,  Song Aiguo (東南大学儀器科学与工程学院,江蘇南京,210096) ,  Yang Da (東南大学儀器科学与工程学院,江蘇南京,210096)
資料名： Cekong Jishu  (Cekong Jishu)
巻： 37  号： 6  ページ： 112-116  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2879A  ISSN： 1000-8829  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 多変数未知の作業環境及び複雑な作業タスクに対して、視覚/力覚補助作業に基づく遠隔操作システムを設計した。まず、Kinectカメラを用いて作業現場の3D点雲データを採集し、バーチャルリアリティ技術と結合して、仮想ロボットアームモデルを実環境中に重ね合わせ、仮想モデルと現場情報を同時に表示し、作業員の現場感知能力を高める。障害物と物体の位置情報に基づいて,人工ポテンシャル場を確立し,遠隔ロボットアームの障害物回避と目標物体の操作能力の制御を行い,環境と障害物回避のタスクを完成させた。このスキームを7自由度Schunkマニピュレータで実現した。結果は,この方式が,仮想環境が現場情報の欠点を欠くことができ,遠隔操作システムの信頼性を改善できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  マニピュレータ ,  障害物回避 ,  *視覚 ,  ロボットアーム ,  位置情報 ,  カメラ ,  自由度 ,  *力覚 ,  作業環境 ,  モデル
準シソーラス用語： 仮想環境 ,  Kinect ,  多変量 ,  *遠隔操作システム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： teleoperation ,  3D modeling ,  virtual reality ,  artificial potential field ,  visual-haptic aid

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  力覚 ,  支援 ,  遠隔操作システム ,  研究