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J-GLOBAL ID：201802233238803217   整理番号：18A1443614

カテーテルロボットに基づく可変領域ファジーPID制御研究【JST・京大機械翻訳】

Research on variable universe fuzzy PID control based on catheter robot

著者 (3件)： Chen Guo (武漢理工大学光繊伝感技術与信息処理教育部重点実験室,武漢,430070) ,  Liu Jingen (武漢理工大学光繊伝感技術与信息処理教育部重点実験室,武漢,430070) ,  Han Shipeng (中国科学院深zhen先進技術研究院中科院健康信息学重点実験室,广東深zhen,518055)
資料名： Jisuanji Yingyong Yanjiu  (Jisuanji Yingyong Yanjiu)
巻： 35  号： 2  ページ： 471-474,482  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2536A  ISSN： 1001-3695  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 低侵襲性血管介入手術において、操作者は主手により希望位置が与えられた後、導管ロボットは導管の快速安定を制御でき、目標位置まで正確に到達できる。しかし、導管ロボットの電機応答ヒステリシス及び血管内の複雑な環境要素のため、従来のファジーPID制御は血管介入手術による導管ロボットの迅速性、精度の向上に失敗した。強いロバスト性の要求。カテーテルモデリング、カテーテルロボット運動学、手術座標空間変換分析を通じて、可変領域ファジーPID制御を採用し、MATLABを用いてシミュレーションを行った。シミュレーション結果は,可変領域ファジィPID制御装置が,応答速度,位置決め精度,および安定性を改善できることを証明した。血管介入手術導管ロボットの制御に良好な理論根拠を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *カテーテル ,  ロバスト性 ,  シミュレーション ,  ヒステリシス ,  血管 ,  管路 ,  *ロボット ,  モデリング ,  オペレータ ,  *曖昧さ
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  応答速度 ,  MATLAB ,  高精度化 ,  *PID制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： interventional operation ,  catheter robot ,  variable universe ,  fuzzy PID

分類 (2件)： 計算機網  (JC03000K) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： カテーテル ,  ロボット ,  可変領域 ,  ファジー ,  PID制御 ,  研究