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J-GLOBAL ID：201802233589180227   整理番号：18A1343477

教師なし学習を用いた圧縮ボクセルベースマッピング【JST・京大機械翻訳】

Compressed Voxel-Based Mapping Using Unsupervised Learning

著者 (5件)： Canelhas Daniel Ricao (Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS), OErebro University, OErebro 701 82, Sweden) ,  Schaffernicht Erik (Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS), OErebro University, OErebro 701 82, Sweden) ,  Stoyanov Todor (Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS), OErebro University, OErebro 701 82, Sweden) ,  Lilienthal Achim J. (Center of Applied Autonomous Sensor Systems (AASS), OErebro University, OErebro 701 82, Sweden) ,  Davison Andrew J. (Department of Computing, Imperial College London, London SW7 2AZ, UK)
資料名： Robotics (Web)  (Robotics (Web))
巻： 6  号： 3  ページ： 15  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7273A  ISSN： 2218-6581  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 体積マップ表現のスケーリング問題を扱うために,三次元マップの高比圧縮のための空間的局所法を提案した。これらの圧縮マップは,ロボット応用に関連するシナリオにおける選択的減圧のための意味のある記述子として使用できることを示した。圧縮法として,PCA導出低次元基底を非線形自動符号器ネットワークに比較した。2つのアプリケーション指向性能計量を選択して,著者らは,再構成忠実度に及ぼす異なる圧縮率の影響を,地図支援の動き推定のタスクと同様に評価した。高周波雑音含有量の排除による標準的なRGB-D(色プラス深さ)データセットからの挑戦的なシナリオにおいて,ego運動推定のためのコスト関数として使用される非常に再構成された距離場は,元のマップより優れていることを実証した。Copyright 2018 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 圧縮率 ,  ネットワーク ,  ロボット ,  基底 ,  *教師なし学習 ,  減圧 ,  費用関数 ,  符号器 ,  再構成 ,  応用プログラム ,  指向性 ,  三次元 ,  *ボクセル ,  動き推定
準シソーラス用語： 低次元 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 3Dマッピング ,  TSDF ,  圧縮 ,  辞書学習 ,  自動エンコーダ ,  雑音除去

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (30件)：

• Fitzgibbon, A.W. Robust Registration of 2D and 3D Point Sets. Image Vis. Comput. 2003, 21, 1145-1153.
• Hart, J.C. Sphere tracing: A geometric method for the antialiased ray tracing of implicit surfaces. Vis. Comput. 1996, 12, 527-545.
• Fuhrmann, A.; Sobotka, G.; Groß, C. Distance fields for rapid collision detection in physically based modeling. In Proceedings of the 2003 International Conference Graphicon, Moscow, Russia, 5-10 September 2003; pp. 58-65.
• Hoff, K.E., III; Keyser, J.; Lin, M.; Manocha, D.; Culver, T. Fast computation of generalized voronoi diagrams using graphics hardware. In Proceedings of the 26th Annual Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques, Los Angeles, CA, USA, 8-13 August 1999; ACM Press/Addison-Wesley Publishing Co.: New York, NY, USA, 1999; pp. 277-286.
• Schmidt, T.; Newcombe, R.; Fox, D. DART: Dense articulated real-time tracking. In Proceedings of the Robotics: Science and Systems, Berkeley, CA, USA, 12-16 July 2014.

タイトルに関連する用語 (1件)： 教師なし学習