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J-GLOBAL ID：201802233630597494   整理番号：18A0708430

関節プラットフォームのための冗長運動戦略のための協調,対称性,およびグルーピングパラメータ【JST・京大機械翻訳】

Coordination, symmetry, and grouping parameters for redundant movement strategies for articulated platforms

著者 (2件)： Huzaifa U. (Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, IL 61801, USA) ,  LaViers A. (Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, IL 61801, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1460-1467  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 初期と最終姿勢の間の構成空間を通して複数の軌跡を生成するための方法を提示した。この方法は,大規模な身体レベルの協調運動戦略を記述する,La-ban/Bartenieff Movement Studies(LBMS)からの概念に基づいている。この実装の一部として,一組の軸を関節ロボット上で定義し,これらの軸間で自由度を一緒にグループ化した。次に,初期姿勢から出発して,中間姿勢の範囲を,定義された軸を活用するパラメータ化方式を用いて選択することができた。次に,運動計画は,最初の姿勢から中間姿勢に至る構成空間軌跡と,その後の群系列に従う最終姿勢から構成される。このアイデアは,4つの直列リンクチェーンを持つ模擬ロボットに実装された。また,このようにして生成された異なる動きは,このような運動計画を自律的にするために使用される各運動に対する物理量を関連付けることにより定量化された。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  関節ロボット ,  軌跡 ,  *対称性 ,  ロボット ,  *冗長性 ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： 物理量 ,  自律性 ,  運動計画 ,  協調運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  プラットフォーム ,  冗長 ,  運動 ,  戦略 ,  協調 ,  対称性