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J-GLOBAL ID：201802234129883793   整理番号：18A2037785

3D経路追跡のための3つの水平軸空気圧アクチュエータを持つ並進平行マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

A Translational Parallel Manipulator with Three Horizontal-Axial Pneumatic Actuators for 3-D Path Tracking

著者 (4件)： Yeh Chun-Peng (The Dept. Electrical Engineering, Fu Jen Catholic University, Taipei, Taiwan) ,  Lee Lian-Wang (The Dept. Mechanical Engineering, Lunghwa University of Science and Technology, Taoyuan, Taiwan) ,  Li I-Hsum (The Electrical Engineering Department, Chinese Culture University, Taipei, Taiwan) ,  Chiang Hsin-Han (The Dept. Electrical Engineering, National Taiwan Normal University, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICSSE  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3自由度(3自由度)を有する新しい並進平行マニピュレータ(TPM)を提案することを目的とし,無回転空気圧アクチュエータ(RPA)により駆動した。開発したパラレルマニピュレータは固定ベースフレーム,移動プラットフォーム,および3セットの平行運動チェーンから構成されている。さらに,マニピュレータの線形アクチュエータとして,3つの同一の無回転空気シリンダを用いた。マニピュレータのためのより多くの作業空間を可能にするために,RPAsを水平位置に構成した。パラレルメカニズムの移動度解析により,3つの並進自由度を持つマニピュレータを検証した。本研究において,幾何学的方法を導入して,作動継手と移動プラットフォームの間の運動学的関係を解明した。ベクトル-ループ閉鎖方程式を,最初に,マニピュレータの各々の肢のために確立した。方程式を解くことにより,逆および前進運動学の両方に対する解を得た。3-DOF TPMの制御のために,フィードバックループを有するファジィPID制御装置を適用した。空気圧プラントにおける非線形性と不確実性に対する制御精度を改善するために,逆伝搬ニューラルネットワーク(BPNN)を訓練し,効果的な事前補償を実行した。最後に,実時間実験を行い,三軸マニピュレータエンドエフェクタの経路追従制御を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  自由度 ,  作業空間 ,  非線形性 ,  ベクトル ,  線形性 ,  *マニピュレータ ,  移動度 ,  *三次元 ,  *並進 ,  パラレルリンク機構 ,  不確実性
準シソーラス用語： *空気圧 ,  PID制御 ,  パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  経路追跡 ,  水平軸 ,  空気圧アクチュエータ ,  並進 ,  マニピュレータ