文献

J-GLOBAL ID：201802234715127133   整理番号：18A0165508

統合された曲率センサを用いた軟体グリッパの設計と製作【Powered by NICT】

Design and fabrication of a soft-bodied gripper with integrated curvature sensors

著者 (4件)： Zhu Mingzhu (Ritsumeikan Global Innovation Research Organization, Ritsumeikan University, Shiga, Japan) ,  Wang Zhongkui (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, Shiga, Japan) ,  Hirai Shinichi (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, Shiga, Japan) ,  Kawamura Sadao (Engineering and Robotics, Ritsumeikan University, Shiga, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： M2VIP  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,形状制御のための統合された曲率センサを用いた軟体グリッパの設計と作製プロセスを提案した。ソフトグリッパは流体エラストマアクチュエータの原理に基づく三つの同一のフィンガーを含む。指の各々は,シリコーンゴム,Dragon皮膚と名付けた製で,スナップロック機構によるロボットアームに接続されている。軟体グリッパの把持能力は豆を充填したカップ容器を取り上げ検討した。最適作動圧力は20kPaであり,90g豆の最大重量は100%の成功率で取り出すことができた。ソフトグリッパはソフトおよび変形可能な物体を拾い上げるの要求を満たすことができるが,指形状が物体を移動の過程で制御される必要がある。カップを移動すると豆を充填したカップ容器の重み分布が変化することが分かった。指形状は体重分布の変化に敏感であり,故障把握をもたらした。カーボンナノチューブ充填複合材料に基づく統合曲率センサは,この制限を克服するために開発した。統合曲率センサを用いて,手指形状のリアルタイムモニタリングと制御は脆弱な物体の把握より精度を達成するために実現することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 複合材料 ,  形態 ,  *つかみ装置 ,  ロボットアーム ,  故障 ,  体重 ,  形状制御 ,  *センサ ,  シリコーンゴム ,  *曲率 ,  カーボンナノチューブ
準シソーラス用語： 脆弱性 ,  リアルタイムモニタリング ,  成功率 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 統合 ,  曲率 ,  グリッパ ,  設計 ,  製作