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J-GLOBAL ID：201802235148916425   整理番号：18A0446437

非構造地形におけるUGVに基づく自律意思決定DFA【Powered by NICT】

DFA based autonomous decision-making for UGV in unstructured terrain

著者 (4件)： Li Ning (China North Vehicle Research Institute, Beijing, CO 100072 China) ,  Zhao Xijun (China North Vehicle Research Institute, Beijing, CO 100072 China) ,  Gao Jianfeng (China North Vehicle Research Institute, Beijing, CO 100072 China) ,  Cui Xing (China North Vehicle Research Institute, Beijing, CO 100072 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUS  ページ： 34-39  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非構造化地形における無人地上車(UGV)のために提案した決定性有限自動化(DFA)に基づく自律意思決定システムの新しいアプローチ。センサによる車両状態と環境認識によれば,運転状態は八つの異なるモードに分解し,DFAに基づく意思決定アルゴリズムは認識結果の確率論的解析を介して設計した。続いて,各モードのための計画法と制御戦略は,自律的ナビゲーション能力を最適化するために詳細に開発した。UGVは緻密な障害物により妨げられたときの自己回復機構は,自律能力を改善するために採用した。多数の実験を実施し,実験結果は,提案した方法が自律ナビゲーションの柔軟性,セキュリティと知能を向上させる,複雑な不整地でもと効果的手動介入の時間を削減するために有用であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  最適化 ,  *意思決定 ,  構造形成 ,  アルゴリズム ,  自動化 ,  不整地 ,  *構造地形 ,  セキュリティ ,  柔軟性
準シソーラス用語： 自己修復 ,  環境認識 ,  意思決定システム ,  決定性 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 構造地形 ,  UGV ,  自律 ,  意思決定 ,  DFA