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J-GLOBAL ID：201802235865496817   整理番号：18A0278815

軌道上サービスを実行する際のロボットマニピュレータ様宇宙飛行体の姿勢動力学と制御【Powered by NICT】

Attitude dynamics and control of a spacecraft like a robotic manipulator when implementing on-orbit servicing

著者 (5件)： Da Fonseca Ijar M. (ITA/Aeronautical Mechanics Division, Sao Jose dos Campos, SP, Brazil) ,  Goes Luiz C.S. (ITA/Aeronautical Mechanics Division, Sao Jose dos Campos, SP, Brazil) ,  Seito Narumi (ITA/Aeronautical Mechanics Division, Sao Jose dos Campos, SP, Brazil) ,  da Silva Duarte Mayara K. (ITA/Aeronautical Mechanics Division, Sao Jose dos Campos, SP, Brazil) ,  de Oliveira Elcio Jeronimo (DCTA/IAE, Department Aerodynamics, Sao Jose dos Campos, SP, Brazil)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 137  ページ： 490-497  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空間においてマニプレータ作業空間は微小重力環境によって特徴づけられる。この環境では宇宙船フロートとその回転/並進運動は,内部及び外部擾乱によって励起される可能性がある。宇宙船と関連するロボットマニピュレータ,完全なシステムを浮上させたマニピュレータの操作に関連した反力とトルクに敏感である。この意味でロボットによる努力が質量のシステムセンタのトルクと並進運動を変える力においても生じる可能性がある。の姿勢運動に及ぼすロボットマニピュレータ動力学の影響とマニプレータの運転中安定姿勢維持に関連する制御努力を解析した。動力学分析は,ランデブ・ドッキング/着岸操作の近接相で行った。そのようなシナリオにおいて翻訳と姿勢相対運動のための線形システム方程式は適切である。計算機シミュレーションは,相対的並進及び回転運動のために実装した。運動方程式は,MatLabソフトウェアを用いてコンピュータによりシミュレートした。LQRとPID制御則は,線形および非線形制御のための使用し,姿勢を安定に保つことを目的としたロボットは,サービスのうちであった。重力勾配と残留磁気トルクは外部擾乱と考えられている。制御努力がサービスのマニピュレータについて解析した。マニピュレータはサービスにあるとき,制御則は,システム安定性と良好な性能を可能にした。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計算機シミュレーション ,  制御則 ,  運転 ,  姿勢運動 ,  姿勢制御 ,  線形系 ,  *マニピュレータ ,  重力 ,  トルク ,  並進 ,  運動方程式 ,  *ロボット ,  線形性 ,  *宇宙飛行体
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 宇宙ロボットマニプレータ ,  姿勢制御 ,  相対運動 ,  ドッキング/バーシング

分類 (1件)： 宇宙飛行体の運動・軌道  (QK02060W)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軌道 ,  サービス ,  ロボットマニピュレータ ,  宇宙飛行体 ,  姿勢 ,  動力学